Die Kernstadt liegt auf beiden Ufern der Diemel sowie im Einmündungsbereich der Glinde, dort wo sich das Diemeltal nach Austreten aus seinem Engtal flußabwärts zu einer breiteren Talaue ausweitet. Der historische Kern der Siedlung war eine Burganlage auf dem halbinselförmigen Riedel zwischen beiden Wasserläufen. Der Zutritt des untersten Glindetales von Südosten her sowie mehrerer kleiner Täler auf der Nordwestflanke des Haupttales haben eine starke Verzweigung der Siedlungsfläche ermöglicht, die sich vor allem in den letzten 130 Jahren an den teilweise steilen Berghängen hinauf bis in Höhenlagen von 70 m über der Talsohle ausgeweitet hat. Das Landschaftsbild der bergigen Umgebung erfährt eine besondere Belebung durch die Lage der Stadt inmitten der Zone, in der die Großlandschaft des Waldecker Tafellandes zungenförmig überlappend auf die Schiefergebirgslandschaft übergreift.

Blick auf Niedermarsberg vom Bilstein aus

Brunnen auf dem Kirchplatz - im Hintergrund das Bürgerhaus

Bleichhaus und Minigolfplatz an der Diemel

Hallenbad "Diemeltal"

Während die Berge im Nordwesten und Westen der Diemel aus gefalteten Grauwacken und Tonschiefern bestehen, trifft das für die Berge im Südosten nur für die Sockelbereich zu. Die Gipfelpartien hingegen werden hier von der auflagernden ungefalteten Schichttafel mit Zechsteinkalken, Dolomiten und jüngeren Sandsteinen geprägt, derart, daß sich häufig steile, frei zum Tale hin vorragende Felsklippen gebildet haben. Eindrucksvollstes Beispiel ist der als reiner Tafelberg ausgebildete Eresberg, dessen Bergfuß in die Unterstadt" hineinreicht (Bülberg), und dessen 150 m über der Diemel liegendes Gipfelplateau von der Obermarsberger Stiftskirche gekrönt wird. Landschaftliche Gegenstücke mit tafelbergartigen Felspartien finden sich auf der gegenüberliegenden ostwärtigen Talflanke des Glindetales im Bilstein mit seinem in 1892 fertiggestellten Aussichtsturm, sowie im Jittenberg, Wulsenberg und Höling.

Niedermarsberg, früher Horhusen, verdankt seine Entstehung der günstigen Verkehrslage im Diemeltal an der Kreuzung des Fernwegepaares Frankfurt-Paderborn sowie Köln-Kassel. Schon die Franken werden hier bereits im Flußdreieck eine Furtsiedlung, bestehend aus einem Haupthof und mehreren locker gestreuten Höfen vorgefunden haben. Die Siedlung sollte wenigstens in das 9. Jahrhundert zurückgeführt werden. Bereits 900 erhielt Corvey von Ludwig dem Kind ein Marktprivileg für den Ort Horohusen. Der damalige Vogt sollte Münze, Zoll und Gericht in ville et montis Eresburg" wahrnehmen. Dieses Privileg setzt einen nicht unerheblichen Durchgangs- und Handesverkehr voraus, der den Marktbetrieb belebt haben dürfte. Durch eine auf das Jahr 962 datierte gefälschte Urkunde Ottos I. über die Vergabe des Dortmunder Kaufmannsrechts versuchte Corvey sich gegen Anfang des 11. Jahrhunderts für den aufstrebenden Ort gegen gräfliches Recht Rückhalt zu verschaffen.

Die zahlreichen Erzvorkommen trugen zu einem weiteren Aufblühen der Stadt bei. Vereinzelt wird Horhusen 1149 schon als oppidum bezeichnest. 1150 erhielt Corvey durch Konrad III. das Recht, alle Metalle zu graben und zu verarbeiten. die positive Entwicklung des Ortes wurde abrupt gestoppt durch die Auswanderung eines großen Teils der wohl nach besserem Ortsschutz strebenden Horhusener um 1220 auf den Eresberg inmitten der Thronstreitfehden. Die auf die Oberstadt ziehenden Bürger nahmen sämtliche Privilegien mit auf den Berg. Bereits 1229 finden wir einen Münzmeister in der Oberstadt. Horhusen wurde nun völlig abhängig von Obermarsberg. Zusammen bildeten die beiden Teile zwar ein bürgerliches Gemeinwesen, die Verwaltung und Gerichtsbarkeit unterstand jedoch dem Rat der Oberstadt. Dieser setzte seinerseits in Horhusen 2 Dekane, d. h. Gemeindevorsteher oder Worthalter ein, die sich nach den Wünschen der Oberstadt zu richten hatten. Die Umstände führten dazu, daß der Gemeinde im Tale jegliche Entwicklungsmöglichkeit genommen wurde. Die Unterstadt durfte keine eigene Schule unterhalten. Der Rat der Oberstadt nahm auch die Neubürger für Horhusen auf. Abgaben wurden an die Oberstadt geleistet. Kein Handwerker durfte sich in der Unterstadt niederlassen.

Trotz dieser Voraussetzungen entwickelte sich nach dem Vergleich Corveys mit Paderborn über deren Ansprüche auch in Horhusen in gewissem Maße gewerblich städtisches Leben. An der Glinde entstanden verschiedene Mühlen, ein Meierhof des Klosters Neuenheerse wurde angelegt und der Bergbau auf Kupfererz wurde weiter fortgeführt. Durch Zuzug von Bauern aus Wüstungen trat das landwirtschaftliche Gewerbe in den Vordergrund. Mindestens seit dem 14. Jahrhundert besaß Hurhusen eine Ringmauer mit 4 Toren.

Um 1550 hielt die Reformation in Marsberg, vor allem aber in Obermarsberg, Einzug. Es erfolgte ein fast vollständiger Abfall vom katholischen Glauben. Erst 1624 gelang des dem Erzbischof Ernst wieder die Zügel der Gegenreformation in die Hand zu bekommen.

1682 konnte der Bischof den Auszug von mindestens 147 meist wohlhabenden Bürgerfamilien durchsetzen. Während des 30jährigen Krieges besetzten 1632 die Hessen die Unterstadt. Bei deren Abzug gingen 40 Häuser in Flammen auf. Die Kampfhandlungen in der Oberstadt und letztendlich die Kapitulation 1646 führten dazu, daß die Oberstädter nun scharenweise in die Unterstadt zogen und diese erneut zum Siedlungsschwerpunkt wurde.

Nach und nach kam es wenn auch nur bescheiden zu Ansätzen der Selbstverwaltung gegen den Oberstädter Widerstand. So gelang es 1669, ein befristetes Schankrecht für die Unterstadt zu erhalten, 1677 wurde ein Kramladen eingerichtet und 1703 versuchte man, die Aufstellung eines Prangers zu bewirken. Bereits 1693 hatte die Unterstadt mit 170 Häusern um 50 Häuser mehr als die Oberstadt. Auch der Bergbau in der Unterstadt zeigte Früchte. Bisweilen waren 6 Kupferhütten und mehrere Eisenhämmer an Diemel und Glinde in Betrieb. Die Talsiedlung beherbergte die reichen Bürger, die auch die seit 1744 hier ansässigen Kapuziner fördern konnten. 1753/55 errichteten diese in Niedermarsberg einen eigenen Konventsbau. 1802 wurde das Kurfürstentum Köln aufgehoben. Mit dem Herzogtum Westfalen fiel Niedermarsberg an Hessen-Darmstadt. Die Einführung der Schultheißenordnung im Jahre 1808 brachte der Unterstadt endlich die Selbständigkeit, die sie sich auch nach dem Übergang an Preußen 1816 bewahren konnte.

Die positive Entwicklung des Ortes wurde nun beschleunigt. 1811 folgte die Auflösung der Zünfte, hierdurch vergrößerte sich die Bewegungsfreiheit Niedermarsbergs um ein Vielfaches. 1812/14 wurde das Kapuzinerkloster in eine Heilanstalt umgewandelt. 1818 kam es zur Bildung des Stadtberger Kupferdistriktes, wodurch eine Sanierung des Bergbaus erzielt werden konnte. Mit dem Anschluß an die Ruhrtalbahn 1872 boten sich dem Ort weitere Entfaltungsmöglichkeiten. Wachsende Bedeutung erhielt nun die sich verkehrsnah in den Tälern ansiedelnde Industrie. Die Einwohnerzahl wuchs. Bereits 1875 zählte der Ort 3000 Einwohner und überschritt 1930 schon die 5000er Grenze.

Mit der Verwaltungsreform 1975 kam es zur Vereinigung der bis dahin selbständigen Städte Nieder- und Obermarsberg. Niedermarsberg wurde Kernstadt und Verwaltungssitz der neuen Stadt Marsberg.

Nach dem 2. Weltkrieg setzte in Marsberg eine weitere positive Entwicklung ein. Die Verbesserung der industriellen und gewerblichen Struktur wurde begünstigt durch die Bundesstraße 7, die Bahnlinie Hagen-Kassel und die Anbindung an die Autobahn Ruhrgebiet-Kassel. Die reizvolle und abwechslungsreiche Landschaft führte dazu, daß auch dem Fremdenverkehr, nach dem Gebietentwicklungsplan liegt das Stadtgebiet überwiegend im Erholungsgebiet, eine gewisse Bedeutung zukommt. Marsberg gilt nach dem Landesentwicklungsplan im Bereich der ländlichen Zonen als Mittelzentrum mit Siedlungsschwerpunkt im Gebiet der ehemaligen Städte Nieder- und Obermarsberg.

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